Стабильность связи в данном варианте практически на 100% определяется стабильностью канала(-ов) GSM-оператора(-ов). Если канал нестабилен - никакие ухищрения на стороне клиента не помогут...
Практически любой вариант, при котором у управляемого компьютера есть выделенный внешний IP или хотя бы выделенный порт на роутере с внешним IP, а у управляющего есть доступ в интернет.
Либо используйте сервис-посредник, осуществляющий коммутацию любых двух компьютеров, имеющих доступ в интернет (типа LogMeIn, см. выше, или свой собственный VPN-сервер).

Я реализация правильная 2 внешних IP на 2 GSM-модемах. Как реализовать защищенное VPN-соединение на этом соединении. Вопрос необходимо решать с провайдером?

При двух внешних IP-адресах связь не будет более стабильной? Клиент подключился к серверу установилось соединение, а как будет происходить управление на самом сервере? Через программу или IP-адрес? Остается только два шага для создания безопасного удаленного управления - внешний IP и настройка VPN-сервера?

VPN: организация и настройка
Нет. Всё что нужно от провайдера - внешний IP на сервере.
Не будет.
VPN-соединение - шифрованный канал между парой устройств, внутри которого сервер при установлении соединения выдаёт клиенту внутриканальный IP-адрес, с которого и идёт общение с сервером и другими его клиентами по их внутриканальным адресам. Если при подключении VPN-сервер назначается "шлюзом по умолчанию" - в него "заворачивается" весь траффик кроме того, для которого в явном виде задан другой шлюз (фактически именно это и происходит, когда провайдер выдаёт вам внешний адрес на своём VPN).
Управление будет осуществляться через выбранную программу (RAdmin, RealVNC, Remote Desktop etc.), соединяющуюся через VPN-туннель по внутреннему адресу сервера.