Вполне стандартно...
Динамический DNS: что и как - на стороне "сервера".
Клиенту скармливается DNS-имя.
Соединение - что через RAdmin, что по RDP, что любой другой программой...
Естественно, должны быть открыты соответствующие порты на файрволлах/роутерах/прокси.