Mplayer+mencoder, плюс ImageMagick умеет работать с видеофайлами некоторыми, но честно сказать не уверен что можно выдрать определенный кадр, без раскадровки всего фильма - надо читать доки.
Много примеров, в том числе по запрошенному вопросу:
http://linux.opennet.ru/tips/sml/70.shtml