многозвенный манипулятор (нужна помощь)

Вот на летнюю практику мне задали задачу, которую нужно реализовать на Delphi:

Дано n-звенный манипулятор с вращательными степенями свободы. Требуется: Выполнить планирование траектории в декартовых координатах.


Может ли кто-нибудь помочь по этому вопросу ссылками на сайты, касающиеся как-либо моей задачи.

Заранее спасибо.